原籍臺灣屏東，1953年出生於臺北市。國立政治大學哲學系及臺灣大學哲學研究所（碩士班）畢業。其後獲得「德國學術交流服務處」（DAAD）獎學金，赴德國波昂大學進修，於1986年獲得該校哲學博士。曾擔任國立臺灣大學哲學系客座副教授、中國文化大學哲學系副教授、（廣州）中山大學長江學者講座教授，以及中央研究院中國文哲研究所特聘研究員，目前已退休。主要著作有《儒家與康德》、《儒學與現代意識》、《康德倫理學與孟子道德思考之重建》、《當代儒學之自我轉化》、《康德倫理學發展中的道德情感問題》（德文）、《儒家思想在現代中國》（德文）、《孟子重探》、《四端與七情──關於道德情感的比較哲學探討》、《儒家視野下的政治思想》、《儒家人文主義：跨文化的脈絡》（德文）、《儒學：其根源與全球意義》（英文）、《康德與中國哲學》，譯作有H. M. Baumgartner的《康德「純粹理性批判」導讀》、康德的《通靈者之夢》、《道德底形上學之基礎》、《康德歷史哲學論文集》、《未來形上學之序論》及《道德底形上學》。